Предположительно, основой джиу-джитсу стал стиль китайского боевого искусства времен императорской династии Чоу (1122—255 гг. до н. э.). Предшественниками Джиу-джитсу были различные виды самурайского боевого единоборства в доспехах. Среди них наиболее известны системы "ерои куми-учи" и "коси-но-мавари", расцвет которых пришелся на XI-XV века. Их технический арсенал включал захваты за руки и болевые приемы на них, броски, подножки и подсечки, освобождения от захватов, работу с ножом. Удары применялись ограниченно, т.к. легче было травмировать собственную руку о латы, чем поразить врага. Но по мере распространения и совершенствования огнестрельного оружия доспехи сначала стали делать облегченными, а потом от них отказались совсем. Это позволило включить в указанные системы большое количество тычковых и рубящих ударов по уязвимым местам ("атэми-вадза").

Термин "Джиу-джитсу" (иное произношение - "Дзю-дзюцу") появился в Японии в XVI веке как общее название всех видов рукопашного боя без оружия и с так называемым "подручным" оружием. Он состоит из двух слов. Слово "джиу" или "дзю" означает "мягкий, гибкий, податливый, уступчивый, тонкий", а "джитсу" или "дзюцу" переводится как "техника, способ, управление". Итак, "Джиу-джитсу" - это "тонкое управление". Именно управляя противником, его действиями, движениями, в конце концов - намерениями, мастер Джиу-джитсу уступает натиску противника с помощью небольших точных выверенных действий до тех пор, пока тот не окажется в ловушке, а тогда обращает действия врага против него самого. Разъясняя главный принцип Джиу-джитсу ("поддаться, чтобы победить"), наставники прибегают к выражениям вроде того, что "ветка под грузом снега сгибается до тех пор, пока не сбросит его" и что "гибкая ива распрямляется после бури, а могучий дуб лежит поверженным". Тонкое управление - это управление противником, управление учениками, образом жизни, самой жизнью...

Считается, что первую школу рукопашного боя в легком снаряжении ("когусоку"), близкую к технике современного Джиу-джитсу, основал в 1532 году Такэноучи Хисамори в городке Сакусикияма на острове Кюсю. Четверть века спустя в Эдо (нынешний Токио) поселился эмигрант из Китая Чэнь Юань-Бин, выдающийся мастер "циньна" (или "шинь-на"), китайского искусства захватов, болевых приемов и бросков. В 1558 году он открыл в буддийском храме Сёкоку-дзи школу, где обучал этой технике за плату всех желающих из числа самураев и монахов. У него было много учеников, трое из которых (Миура Ёситацу, Фукуно Масакацу, Исогаи Дзиродзаэмон) основали потом собственные школы Джиу-джитсу: Миура-рю, Фукуно-рю, Исогаи-рю. В конце XVI и в первой половине XVII веков, когда доспехи, даже облегченные, окончательно вышли из употребления, школы Джиу-джитсу возникали одна за другой. К 1650 году их насчитывалось более 100. Наиболее крупными среди них, помимо названных, были Арагаки-рю, Асаяма итидзэн-рю, Кито-рю, Косин-рю, Кураку-рю, Ёсин-рю, Мусо-рю, Рёи синто-рю, Син-но синдо-рю, Синсин-рю, Тэнсин синьё-рю, Ягю-рю и многие другие. К концу XVII столетия насчитывалось 725 стилей, каждый из которых имел свои особенности. Более чем 300 лет джиу-джитсу культивировали исключительно семейные школы самурайского происхождения.

Характерной особенностью Джиу-джитсу на протяжение более 500 лет было то, что его культивировали исключительно семейные школы самурайского происхождения. Простолюдинам категорически запрещалось изучать это искусство. Согласно традиции, в обучении четко выделялись три фазы, или этапа. Первая фаза - прием ученика в школу (рю). Для этого надо было заручиться чьей-то рекомендацией и выдержать серию различных испытаний, проверявших физические, психические и моральные качества вновь поступающего. Вторая фаза, длившаяся несколько лет, это тщательное изучение базовой техники (кихон). Надо было изо дня в день, по много часов подряд, отрабатывать одни и те же приемы, стандартные связки движений и т.п. и только в том случае, если ученик проявлял способности выше средних и, к тому же, доказывал делом свою преданность учителю, тот его посвящал в тайны школы (их называли "окудан" - "глубокие приемы"). Такая система имела рациональное зерно, поэтому до сегодняшнего дня практикуется в некоторых традиционных школах. Суть ее в том, чтобы адепты привыкли к терпеливой и продолжительной работе над приемами, что, по мнению жителей Востока, является ключом к последующим более сложным приемам. Существует и несколько иной путь развития: как бы от сложного - к простому. Такой тип школ (рю) предполагал изучение сложных и не всегда реальных техник на первом этапе и простых весьма эффективных, для учеников, приближенных к наставнику (сенсею) - так называемый "ближний круг". Надежда на то, что в один прекрасный день можно будет узнать секретные приемы, является хорошей мотивацией.

В 1868 году в Японии произошла буржуазная революция Мэйдзи, и у самураев отобрали их привилегии. Например, уже нельзя было свободно разгуливать по улицам с мечом. Многие мастера в это время покинули родину, разнося технику Джиу-джитсу по всему миру. Конечно, эмигранты или беглецы были и раньше, это они дали начало многим боевым искусствам по всему миру, но эта волна "1868" была особенно внушительной. Эмигранты оживили пламя техники, и еще более обогатили арсенал приемов самозащиты во многих странах.

Россия впервые познакомилась с системой Джиу-джитсу во время Русско-Японской войны 1905 г. Не только на поле боя демонстрировали уникальную технику самураи, но и уже будучи в плену передавали свои бесценные знания. В советские времена легендарный человек - В.С. Ощепков пропагандировал, преподавал для населения и правоохранительных органов искусство Джиу-джитсу. Сумел переосмыслить, внести огромную часть на основе русских воинских искусств в развитие не только Джиу-джитсу, но и боевых искусств вообще. Затем преобразовал Джиу-джитсу в САМБОЗ.

Спортивный раздел продолжил развивать А.А. Харлампиев. Е.М.Чумаков и другие энтузиасты. А боевой раздел снова становится элитарным, хорошо законспирированным. С 1998 г. благодаря подвижничеству И.Линдера стала не только приоткрываться завеса древнейшего искусства, но и появился неподдельный интерес у широкого круга людей как имеющих отношение к боевым искусствам, так и далёким от него.

Создаётся Всемирная федерация Джиу-джитсу под руководством Р.Кларки и штаб-квартирой в Лондоне. Основным лозунгом федерации становится объединение различных видов, стилей боевых искусств, не только не вмешиваясь в национальные особенности развития, но и всячески поощряя их. Затем коммерциализация привела к появлению других федераций и союзов. В России наблюдается аналогичная картина: несколько организаций проводят чемпионаты равного масштаба параллельно или альтернативно друг другу. Япония в конце XIX в. уже пережила нечто подобное когда существовало более 800 школ Джиу-джитсу, и далеко не все из них внесли что-то новое в развитие и совершенствование боевых искусств.

Джиу-джитсу разделилось на несколько основных видов:

- традиционное или японское - классические стойки и позиции, точность движений. Не всегда эффективная техника.

- современное или модерн - весь арсенал ударов, бросков, болевых. Прикладное направление. Не очень "изящные" техники.

- полицейское или оперативное - быстрота воздействия. Крайне травматичные техники.

- бразильское - преимущественно борьба в партере.